（来源：上观新闻）
如何进入「部署⚫🇲🇪态」 在202🏴☠️💃6智元合作伙伴🙆♂️大会上，邓泰华🐶⚖提出，具🎩🏡身智能👩正式从🇵🇬「开发态」转向😁「部署态」😒🇮🇱，即机器人🇹🇻能自主干⬆💐活、独立🤬创造价值🚨🇸🇭。很多新势力亏本🚾🇹🇬卖车积累了😷🇸🇿啥，啥🎞▪都没积累🎇。能够在这个过程🚴中实现自主导航，🐌🐻意味着机器🤹♀️人背后的算法已经🔎从简单的😥“动作复刻”🏃♀️🔚进化到了“🕖场景理解”与🕉🇳🇨“实时决策⛷”，这本质上🚧是AI在补齐💡😜其通往通用人🧫工智能（AGI）🦋道路上最后的⛱一块拼图：🚒物理常识🇧🇹。
微米级的接触力👩👦分布、毫秒级的滑💃😾移和震动📻检测——这些🈶💯不再是实验🤢🇦🇿室样品🦹♂️🐮，而是可📵🚱以装进产线的标准❕🍾件👎。创建 ➿ROS 2⚒👩🔬 包 进入🗂工作空间的🍾 src 目🕘录，然后创建🌘🏴一个新🇻🇮的 Python🇮🇲🎷 包： 复制 🖼🕧ros2 pk🚥🐂g cr🍍🦗eate🇲🇳🌦 --bui🏙🎚ld-typ🧞♂️e ame🛂nt_py🏚thon pa🧙♂️🇬🇮nda_‼joint_c🖋ont🔫🛑rol🤮 --depe🏖ndencie⌚🏯s rclpy 👴👨👩👦👦cont🤼♂️🕍rol_msgs🇬🇲🐤 trajec🔜tory_ms👨👦👦gs 🇸🇿依赖于 r🏪clpy🇰🇭、contro🇦🇿🏆l_msgs 📝🧙♀️和 traj🧜♂️🇵🇭ecto🧁💹ry_msgs🇨🇵🈷 编写 P🏏婷婷综合色ython 节点💏😢代码 在 pa🧧nda_joi🚍📼nt_contr😻🧼ol 包的 p🔪anda_jo🥠int_co🌟ntro✂l 子目录下🇩🇯创建一个🚷名为 pan🐰👨👩👧👦da_👩🔧🕝joint_c🦛🇨🇫ontroll🏳❔er.py 的文♉🧔件，并添加以💵下代码： 复🧿制 import🇨🇵 rcl🛫🥢py 🤼♂️fro🇷🇸🤖m rcl🐌py.node 👷import👨👩👧👦🇲🇵 Node f⛵rom con🕗trol_msg👺s.msg 🎎import🎊👩🏭 JointTr👨❤️👨ajec🇨🇾🇭🇰toryCon🦄trolle🥯rState f🦆🆘rom🇬🇼 trajec👬🇪🇦tory_m🇲🇵🇩🇿婷婷综合色sgs.🥙msg impo🖇🛁rt Joi🇦🇺💨ntTraje✌🇬🇦ctory🇿🇼, J🥫ointT📓🛳rajecto👨ryPoin🌳t impor🥑t sys💅🚊 impo🇲🇺rt tt🦕📥y im🇷🇪🌷port↪ te👆😱rmios 🈯🎉cla🍖👩👦ss 👨⚖️PandaJ🍳oin🅰tCo🚴ntro🈯👨🦰lle🛶r(Node)🎍🎉: def 🍩🔐__init_🔪_(self)🔉🇿🇼: sup🥍🐆er()._🇲🇽📓_init_🇦🇱_('p💠☠anda_🆓🌦join✌🛑t_contro🇰🇳ller') 🌋# 创建发👩🦳布者，发布到 🎋"/p🥚🥢and💎⛷a_arm_💩🇹🇭contr🌭oller/j🇸🇻💂oint_tr🥞🇨🇻ajecto⛵ry" 🔉话题 s🇲🇴elf.p🏳🗿ubli🇧🇸sher_ =🗳 self.🕒create_♎🔙publishe👩👩👧👦🎼r(Joint⛔🚹Traject🤱🐥ory,🍦🇪🇸婷婷综合色 '/pa0️⃣🔲nda_arm🇻🇺🥰_contr🇸🇮oller/j🐜oint_🍂🇹🇷traj🔒🚉ectory🇦🇽🌼', 10) 🤩😺# 定🇱🇨义关节名称列表🎇 self.jo🏘int_name🇳🇨s = ['p9️⃣anda_joi🦜🏁nt1', 🍂🎗'panda_j🇷🇸🇨🇲oint2🚻🕊', 'pan✝da_joi📠nt3',🤠 'pa🏩🌊nda👩👩👦👦_joi◾nt4', '👃panda_🇻🇮💏joint5'🧠💩, 'p🛬🇲🇳and🤸♂️a_joi🛍🏪nt6🖼🍌', 'pand🇸🇱🏢a_joint🤛🥑7'] # 初始🐔🚸化关节位置 se🇬🇫lf.join🕒👨👩👧👦t_posit🇵🇸ions 💂= [0👆.0] 🦛* 7 # 定👌婷婷综合色义每个关节位🈺🇬🇪置的递增步长 🔂🍖self📛.step =🇪🇨🙅 0.14️⃣ de🏆☢f get_🧒key(sel🍸f): # 🔼获取终端🆓输入的🔓👨👧按键 se⌨ttings ➕🇹🇫= te😩rmi🚧os.tc📂🔪getattr🦷(sy🇲🇽s.stdin🏏🙃) try: t🐾🇱🇾ty.set🎌raw(sys👨🎓👨❤️👨.std🤸♂️in.fil🗣eno◻()) key🆎🧩 = sys🇲🇲.stdin.r🧘♂️婷婷综合色ead🍬婷婷综合色(1) fin🇬🇼ally:⌚👒 termios👩💻🛷.tc🇱🇸seta🐘ttr🦗(sys.🇦🇨stdin,❓🍵 termio↩🌿s.T🌁CSAD🕟🏘RAIN,🕺 set👡🚠tings)🐳 ret🍨🇦🇪urn🌼👗 key d😬ef ↕send_🇰🇮🧽traje🧩📗ctor🏃♀️婷婷综合色y(s🗣🇨🇼elf)✳: # 创建 J🇵🇪ointTraj⬛ectory 消🦹♀️息 tr📭aje🇪🇪ctory_m💃🇰🇷sg = Joi🇧🇿ntTr☠🖊ajectory🦷() traje🇦🇱ctory😱👲_msg🌼.joi🐋🚻nt_👂🇳🇱names = 🆓sel🇧🇶f.jo🐆int_n⛔🛌ames # 创🐃建 Joi🇾🇪🍄ntTra🥰🍽jector🎻yPoint 并🌧🇼🇸设置目标位置等信🦍🕥息 p📒oint 🤠☯= JointT🌂*️⃣raject👨✈️🛹oryPo🤓🇵🇷int() p🇲🇬🇹🇱oint.👨🦰婷婷综合色pos🎧itions 🗃🤒= sel🌸🔢f.j🇲🇫oint⛪_po🇮🇸sitio👉👷♀️ns # 设置👜运动时👮♀️间 point.🌒time_f⚓rom📞🔋_start =🖥📴 rclp🍭🦙y.durati🧛♂️🇫🇷on.Dur🇬🇺ation(se🕌con🏸*️⃣ds=1)🇼🇸.to_ms🇪🇺🕝g()📻 # 🥤🍉将点添加到🛍轨迹消息中 tr👩🏫aject🥘ory_msg.✴🍬poi🗽🌾nts🇧🇷.append🏮🥿(point) 🇱🇺😙# 发布轨迹消息🦢🇷🇪 self.pu🏑blis🥅her_.pub📷lish(tra🇨🇩jector🇨🇬👯♂️y_m⛸sg) se💴lf.get🚺_lo🥅gger()👹🍋婷婷综合色.info('🍞Sent joi🦸♂️nt t🚘raj🇬🇳🇿🇼ectory 🇲🇱🏓command'⛎🇮🇨) def🤠😟 run(sel🍋f):🔒 whil🐄e rc🇬🇷lpy.ok💷🇦🇮(): k🥟🌧ey = s🍣elf.get_🌳key() if🌅🇨🇴 key ==🍑 '-': se🤯lf.min🏝🔚us_pr🈂essed =🆘🚰 True ❤eli⁉🤳f k🕉🚮ey in [⌚🌵'1'🖐, '2', '🔞👩🦲3', '4🏌️♀️', '🏥5', '6',🙂 '7']: 🇹🇲ind5️⃣🚎ex = i☦nt(key🏅) - 1 i🥪🛶f self📰🔋.minu🔒s_p⬛ressed:💌 self.jo⛔🇩🇯婷婷综合色int_posi⏯❕tions[in🤱⚽dex🛅🙋♂️] -= 🥝self.🧑step s⚜elf.min👩🎨🚙us_press🕠🔕ed = Fa🍢lse else📗🆗: self.j🇵🇷🚡oint_p🧩🧿ositi🌋ons[in🍵dex]🇪🇸 += s🈵🛒elf.ste🏌️♀️p self.🇱🇹◀send_tr🛌aje👾ctory🕷🦃() elif 🐟🧂key =🖼🖕= '\x03'🇰🇿🕵️♀️: # C🌲🎯trl😐+C 退出🎻 brea😲k def 🤸♀️🇹🇬main(♟️args=Non📆♑e): 🇹🇻rclpy.i🔱nit(arg🏏🤹♀️s=ar🇧🇸🧤gs) pan💆♂️🤤da_🍏joi👨👨👧👧🖲nt_😒con🔈📳troller♥ = Pand🦞aJo💄🇸🇬intContr✴oller🚴♀️() p🦹♀️🤛anda_j🗄oint_🏴🇲🇿controll📦🚏er.run🏂() pa🇲🇵nda_join🙍♂️⛽t_co🚦🎇ntrol🇧🇬ler🐑.destroy🚤_node() 🇸🇸rclpy.sh⬛utdown(🎧🇨🇵) i🇳🇬🍊f _🧘♂️👩✈️_nam🛹e__ 🧞♀️== '__m🉐ain__': 😯main()🚋🇹🇬 修改 set✔🇲🇵up.py🙅♂️🧖♀️ 文件 打开 😪↙panda📠_joint↩_contr♻ol 包⛸🍖的 s🌆etup.py📕 文件，⚰在 e🇹🇩⛔ntry_po✋ints 🇵🇭🇻🇮部分添加以🇩🇲💗下内容： 复制🗡 entry👩🦲_points🇮🇨🌶={ '🔪console_💣↙scri🏧pts': 🎖[ 'pand🎬a_joint_⛲🌛contr😸🎁oller =🏴 panda_🇮🇷🤯joi🗡▫nt_contr⬆🇨🇷ol.panda📢_jo🎁int_🌽🇹🇯contr♓oller:ma🕍🇱🇾in', ],🚧🇰🇮 }, 编译和⛰运行 复制 🇧🇧♌婷婷综合色colcon b🆒uil🗂d --pac👮♀️kages-s👟elect pa🌹nda_j🍪🏃oint_co🃏🐊ntro🗨👣l sou🌾rce i🌒nsta🐽👩🦱ll/s📏etup.b💶🙏ash ro🧀🔒s2 🇪🇷run 🚸🕛panda_j🇧🇳oin😹🍫t_contr⛓🇦🇮ol panda👤_joint📪🔝_contro💆♂️👲ller 按🏇🙋下按键 1 -🐰🈶 7 来控🔔制 PandaⓂ🐺 机械臂相应关节🇵🇷👨❤️👨的位置👨💼递增，🦹♀️按下 Ctr🇧🇹🔁l + C 可🙎以退出程序 "🥶💋跟着Litch😂iCh🇨🇷eng一起↖🛳学RO😧😻S2"系列共25🔷篇，查看🗻全部系🇬🇷列文章，🇹🇨在【EEWo🇮🇪🇨🇬婷婷综合色rld-论坛】搜🌆关键词“➡一起学☠🎉婷婷综合色ROS🏝🎭2"，与原作者一🧒👯起交流🦑。
所有的外🇧🇪🦸♀️化认知模块必🍪须依托🤣一个统管🤽♀️一切的治理层才😱能发挥威力🏺，这就📵🥯是Harness🍭工程的核心🔂🇲🇴价值所在🦊。“晚上🧚♂️🏴再回🥍。核心零✈🐊部件上，☀😳我们现📫在虽然做得足够🛅好，但未🇸🇳👩🚒来还有继续提🇲🇰🇨🇺升的空间，比🇧🇷如把一💼🎉些新材料引入🐥♒进来，让🗻它能够更轻🥳☯量化，更轻🇧🇻柔、更亲和地跟人🇦🇿🌐深度交互⏭🇯🇲。根据宇树科技招股🧚♀️🧶书披露的😡信息，2⛑👨💻025年宇树🤕科技实现营业🐓收入17😨.08亿元，较🇴🇲2024年的3.🕧92亿📑🕒元增长3👩❤️💋👩35.36🥩% 行业👠⚙头部玩家🦏🇬🇾集体迈入“十亿俱😹乐部”，也意味着👨👦👦人形机器人赛🐻道的商🙉业化竞速已👀全面白热化⛎。
